Syllabus

ESP-0011 Robótica

MCIE. JOSUE ABRAHAM MANRIQUE EK

jamanrique@itescam.edu.mx

Semestre Horas Teoría Horas Práctica Créditos Clasificación
8 4 2 10

Prerrequisitos
ALGEBRA. Sumar,restar,multiplicar,dividir números enteros y fraccionarios, factorizar,despejar formulas. TRIGONOMETRÍA PLANA Y DEL ESPACIO. Realizar opreaciones con las funciones trigonométricas. ÁLGEBRA LINEAL.Sumar, restar, multiplicar vectores y matrices, resolución de ecuaciones lineales,resolución de ecuaciones diferenciales y saber hacer despejes de ecuaciones.

Competencias Atributos de Ingeniería

Normatividad
1.- El alumno deberá estar en el aula a más tardar diez minutos después de la hora indicada, posteriormente se considerará como retardo y tendrá una tolerancia de 10 minutos para llegar y evitar su falta. 2.- Aquel alumno que demuestre una mala actitud ante sus compañeros o ante el maestro, será suspendido el tiempo que considere el Docente, y se vera reflejada dicha actitud en su calificación del 20% 3.- La falta colectiva del grupo a clase será considerada doble y se dara como visto el tema de ese dia. 4.- No se permite portar gorras en el salón de clases ni lentes negros y los celulares deberan estar en modo vibrador. 5.- Los trabajos documentales se entregaran en tiempo y forma de acuerdo a la fecha que indique el profesor, quedando claro que NO SE RECIBIRAN trabajos posteriores a la fecha indicada.

Materiales
Calculadora científica, hojas milimetricas, regla graduada, transportador.

Bibliografía disponible en el Itescam
Título
Autor
Editorial
Edición/Año
Ejemplares

Parámetros de Examen
PARCIAL 1 De la actividad 1.1.1 a la actividad 2.3.3
PARCIAL 2 De la actividad 3.1.1 a la actividad 4.2.2

Contenido (Unidad / Competencia / Actividad / Material de Aprendizaje)
1. Introducción
          1.1. Origen de la robótica
                   1.1.1. Antecedentes históricos del robot
                           introducción ( bytes)
                           FORMULARIOOOO ( bytes)
                           introducción ( bytes)
                           http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/intro.htm#que_es_robotica
                          
                   1.1.2. Origen y desarrollo de la robótica
                           Origen y desarrollo ( bytes)
                           http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/historia.htm
                          
          1.2. Importancia de la robótica
                   1.2.1. Clasificación de los robots
                           http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/industrial.htm
                           http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r64/r64.htm
                          
                   1.2.2. Definición de un robot manipulador
                           Definioción de un robot ( bytes)
                           http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/industrial.htm
                           http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r64/r64.htm
                          
                   1.2.3. Aplicaciones industriales de los robot
                           http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r108/r108.htm
                          
          1.3. Morfología de los robots
                   1.3.1. Estructura mecánica de los robots
                           Estructura ( bytes)
                          
                   1.3.2. Transmisiones y reductores
                           Transmisiones y reductores ( bytes)
                          
                   1.3.3. Actuadores y sensores
                           Actuadores y sensores ( bytes)
                           http://www.slideshare.net/omarspp/sensores-de-robots-presentation
                          
2. Fundamentos para el modelado de robots
          2.1. Representación de la posición
                   2.1.1. Sistema cartesiano de referencia y coordenadas cartesianas
                           http://bacterio.uc3m.es/docencia/profesores/raul/fisica1-tel/ficheros/notas/pdf/curso04-05/cinematica_f1.pdf
                          
                   2.1.2. Coordenadas polares y cilíndricas
                           http://bacterio.uc3m.es/docencia/profesores/raul/fisica1-tel/ficheros/notas/pdf/curso04-05/cinematica_f1.pdf
                          
                   2.1.3. Coordenadas esféricas
                           http://bacterio.uc3m.es/docencia/profesores/raul/fisica1-tel/ficheros/notas/pdf/curso04-05/cinematica_f1.pdf
                          
          2.2. Representación de la orientación
                   2.2.1. Matrices de rotación
                           Mat-rot ( bytes)
                           http://isa.umh.es/asignaturas/crss/tema3.pdf
                          
                   2.2.2. Angulos de Euler
                           http://isa.umh.es/asignaturas/crss/tema3.pdf
                          
                   2.2.3. Par de rotación y cuaternios
                           formulas
                           http://isa.umh.es/asignaturas/crss/tema3.pdf
                          
          2.3. Matrices de transformación homogéneas
                   2.3.1. Matrices homogéneas y aplicaciones
                           http://isa.umh.es/asignaturas/crss/tema3.pdf
                          
                   2.3.2. Significado geométrico de las matrices homogéneas
                           http://isa.umh.es/asignaturas/crss/tema3.pdf
                          
                   2.3.3. Algebra de los cuaternios y utilización de los cuaternios
                           http://www.disam.upm.es/~barrientos/Doctorado/Trasparencias/Herramientas%20matem%E1ticas.pdf
                          
3. Modelo cinemática de posición
          3.1. Cinemática del sólido rígido
                   3.1.1. Mecánica de la partícula
                          
                   3.1.2. Momento de inercia de un sólido rígido
                          
          3.2. Descripción de la cadena cinemática del robot
                   3.2.1. Modelo cinemática directo
                           Fundamentos de Robótica Primera Edición, Autor A. Barrientos, Luis F. Peñin, Carlos Balaguer, Rafael Aracil. Pagina 96, hasta 108
                          
                   3.2.2. Modelo cinemática inverso
                           Fundamentos de Robótica Primera Edición, Autor A. Barrientos, Luis F. Peñin, Carlos Balaguer, Rafael Aracil. Pagina 108, hasta 122
                          
          3.3. Modelo cinemática de velocidad y aceleración
                   3.3.1. Obtención de la matriz Jacobiana
                           Fundamentos de Robótica Primera Edición, Autor A. Barrientos, Luis F. Peñin, Carlos Balaguer, Rafael Aracil. Pagina 122, hasta 124
                          
                   3.3.2. Obtención de la matriz Jacobiana inversa
                           Fundamentos de Robótica Primera Edición, Autor A. Barrientos, Luis F. Peñin, Carlos Balaguer, Rafael Aracil. Pagina 124, hasta 126
                          
4. Modelado dinámico
          4.1. Energía total de un robot
                   4.1.1. Energía cinética
                           energia_cinetica ( bytes)
                          
                   4.1.2. Energía potencial
                           Energía pot ( bytes)
                          
          4.2. Modelo dinámico de un robot
                   4.2.1. Modelo de Lagrange
                           El lagrangiano ( bytes)
                          
                   4.2.2. Modelo de Newton-Euler
                           Fundamentos de Robótica Primera Edición, Autor A. Barrientos, Luis F. Peñin, Carlos Balaguer, Rafael Aracil. Pagina 148, hasta 155
                          
5. Operatividad
          5.1. Fundamentos y conceptos básicos
                   5.1.1. Manipuladores
                          
                   5.1.2. Control
                           Fundamentos de Robótica Primera Edición, Autor A. Barrientos, Luis F. Peñin, Carlos Balaguer, Rafael Aracil. Pagina 187, hasta 217
                          
          5.2. Programación y Aplicaciones
                   5.2.1. Sistemas de programación de robots
                           programación_de rob ( bytes)
                           programación_robots ( bytes)
                          
                   5.2.2. Especificación de movimientos en robots manipuladores
                           Especificación ( bytes)
                          
                   5.2.3. Aplicación en la generación de trayectotias
                           trayectorias ( bytes)
                          

Prácticas de Laboratorio (20212022P)
Fecha
Hora
Grupo
Aula
Práctica
Descripción

Cronogramas (20212022P)
Grupo Actividad Fecha Carrera

Temas para Segunda Reevaluación