Sylabus ESP-0011

Syllabus

ESP-0011 Robótica

MCIE. JOSUE ABRAHAM MANRIQUE EK

jamanrique@itescam.edu.mx

Semestre	Horas Teoría	Horas Práctica	Créditos	Clasificación
8	4	2	10

Prerrequisitos

ALGEBRA. Sumar,restar,multiplicar,dividir números enteros y fraccionarios, factorizar,despejar formulas. TRIGONOMETRÍA PLANA Y DEL ESPACIO. Realizar opreaciones con las funciones trigonométricas. ÁLGEBRA LINEAL.Sumar, restar, multiplicar vectores y matrices, resolución de ecuaciones lineales,resolución de ecuaciones diferenciales y saber hacer despejes de ecuaciones.

Competencias

Atributos de Ingeniería

Normatividad

1.- El alumno deberá estar en el aula a más tardar diez minutos después de la hora indicada, posteriormente se considerará como retardo y tendrá una tolerancia de 10 minutos para llegar y evitar su falta. 2.- Aquel alumno que demuestre una mala actitud ante sus compañeros o ante el maestro, será suspendido el tiempo que considere el Docente, y se vera reflejada dicha actitud en su calificación del 20% 3.- La falta colectiva del grupo a clase será considerada doble y se dara como visto el tema de ese dia. 4.- No se permite portar gorras en el salón de clases ni lentes negros y los celulares deberan estar en modo vibrador. 5.- Los trabajos documentales se entregaran en tiempo y forma de acuerdo a la fecha que indique el profesor, quedando claro que NO SE RECIBIRAN trabajos posteriores a la fecha indicada.

Materiales

Calculadora científica, hojas milimetricas, regla graduada, transportador.

Bibliografía disponible en el Itescam
Título	Autor	Editorial	Edición/Año	Ejemplares

Parámetros de Examen
PARCIAL 1	De la actividad 1.1.1 a la actividad 2.3.3
PARCIAL 2	De la actividad 3.1.1 a la actividad 4.2.2

Contenido (Unidad / Competencia / Actividad / Material de Aprendizaje)
1. Introducción 1.1. Origen de la robótica 1.1.1. Antecedentes históricos del robot introducción (271872 bytes) FORMULARIOOOO (80384 bytes) introducción (183296 bytes) http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/intro.htm#que_es_robotica 1.1.2. Origen y desarrollo de la robótica Origen y desarrollo (463872 bytes) http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/historia.htm 1.2. Importancia de la robótica 1.2.1. Clasificación de los robots http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/industrial.htm http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r64/r64.htm 1.2.2. Definición de un robot manipulador Definioción de un robot (158720 bytes) http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/industrial.htm http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r64/r64.htm 1.2.3. Aplicaciones industriales de los robot http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r108/r108.htm 1.3. Morfología de los robots 1.3.1. Estructura mecánica de los robots Estructura (785920 bytes) 1.3.2. Transmisiones y reductores Transmisiones y reductores (69632 bytes) 1.3.3. Actuadores y sensores Actuadores y sensores (526208 bytes) http://www.slideshare.net/omarspp/sensores-de-robots-presentation
2. Fundamentos para el modelado de robots 2.1. Representación de la posición 2.1.1. Sistema cartesiano de referencia y coordenadas cartesianas http://bacterio.uc3m.es/docencia/profesores/raul/fisica1-tel/ficheros/notas/pdf/curso04-05/cinematica_f1.pdf 2.1.2. Coordenadas polares y cilíndricas http://bacterio.uc3m.es/docencia/profesores/raul/fisica1-tel/ficheros/notas/pdf/curso04-05/cinematica_f1.pdf 2.1.3. Coordenadas esféricas http://bacterio.uc3m.es/docencia/profesores/raul/fisica1-tel/ficheros/notas/pdf/curso04-05/cinematica_f1.pdf 2.2. Representación de la orientación 2.2.1. Matrices de rotación Mat-rot (448860 bytes) http://isa.umh.es/asignaturas/crss/tema3.pdf 2.2.2. Angulos de Euler http://isa.umh.es/asignaturas/crss/tema3.pdf 2.2.3. Par de rotación y cuaternios formulas http://isa.umh.es/asignaturas/crss/tema3.pdf 2.3. Matrices de transformación homogéneas 2.3.1. Matrices homogéneas y aplicaciones http://isa.umh.es/asignaturas/crss/tema3.pdf 2.3.2. Significado geométrico de las matrices homogéneas http://isa.umh.es/asignaturas/crss/tema3.pdf 2.3.3. Algebra de los cuaternios y utilización de los cuaternios http://www.disam.upm.es/~barrientos/Doctorado/Trasparencias/Herramientas%20matem%E1ticas.pdf
3. Modelo cinemática de posición 3.1. Cinemática del sólido rígido 3.1.1. Mecánica de la partícula 3.1.2. Momento de inercia de un sólido rígido 3.2. Descripción de la cadena cinemática del robot 3.2.1. Modelo cinemática directo Fundamentos de Robótica Primera Edición, Autor A. Barrientos, Luis F. Peñin, Carlos Balaguer, Rafael Aracil. Pagina 96, hasta 108 3.2.2. Modelo cinemática inverso Fundamentos de Robótica Primera Edición, Autor A. Barrientos, Luis F. Peñin, Carlos Balaguer, Rafael Aracil. Pagina 108, hasta 122 3.3. Modelo cinemática de velocidad y aceleración 3.3.1. Obtención de la matriz Jacobiana Fundamentos de Robótica Primera Edición, Autor A. Barrientos, Luis F. Peñin, Carlos Balaguer, Rafael Aracil. Pagina 122, hasta 124 3.3.2. Obtención de la matriz Jacobiana inversa Fundamentos de Robótica Primera Edición, Autor A. Barrientos, Luis F. Peñin, Carlos Balaguer, Rafael Aracil. Pagina 124, hasta 126
4. Modelado dinámico 4.1. Energía total de un robot 4.1.1. Energía cinética energia_cinetica (60475 bytes) 4.1.2. Energía potencial Energía pot (60475 bytes) 4.2. Modelo dinámico de un robot 4.2.1. Modelo de Lagrange El lagrangiano (60475 bytes) 4.2.2. Modelo de Newton-Euler Fundamentos de Robótica Primera Edición, Autor A. Barrientos, Luis F. Peñin, Carlos Balaguer, Rafael Aracil. Pagina 148, hasta 155
5. Operatividad 5.1. Fundamentos y conceptos básicos 5.1.1. Manipuladores 5.1.2. Control Fundamentos de Robótica Primera Edición, Autor A. Barrientos, Luis F. Peñin, Carlos Balaguer, Rafael Aracil. Pagina 187, hasta 217 5.2. Programación y Aplicaciones 5.2.1. Sistemas de programación de robots programación_de rob (103936 bytes) programación_robots (438352 bytes) 5.2.2. Especificación de movimientos en robots manipuladores Especificación (44032 bytes) 5.2.3. Aplicación en la generación de trayectotias trayectorias (80514 bytes)