Sylabus MTF-1025

Syllabus

MTF-1025 ROBOTICA

MCEIE. RICARDO GOMEZ KU

rgomez@itescam.edu.mx

Semestre	Horas Teoría	Horas Práctica	Créditos	Clasificación
8	3	2	5	Ingeniería Aplicada

Prerrequisitos

• Realizar operaciones con matrices • Generar diagramas de cuerpo libre • Automatizar, controlar y programar máquinas • Diagnosticar y analizar fallas en máquinas • Analizar, diseñar y aplicar controladores electrónicos para sistemas mecatrónicos • Seleccionar y aplicar sensores y transductores a sistemas y procesos industriales • Seleccionar, aplicar y diseñar elementos y dispositivos mecánicos en sistemas dinámicos • Interpretar y aplicar tolerancias y dimensiones geométricas • Seleccionar materiales para construcción de robots y manipuladores • Aplicar el análisis de vibraciones, control e instrumentación para medición • Realizar y/o seleccionar interfaces electrónicas para el control de elementos mecánicos • Calcular momentos torsionales y flexionantes en los eslabones de articulaciones

Competencias

Atributos de Ingeniería

Normatividad

• Los estudiantes deben guardar silencio desde el inicio hasta el final de la Sesión de Clase. Regla Primordial en las sesiones de clase. Existen dos Advertencias a esta regla (NO existe la tercera advertencia): 1.- La primera advertencia consiste en solicitar al estudiante de la manera más cordial su salida de la Sesión de Clase, sanción correspondiente la respectiva falta del día de clase. 2.- La segunda advertencia consiste: El estudiante que incurra por segunda ocasión en no guardar el orden dentro del aula de clase, obtendrá como sanción su expulsión de la materia, en consecuencia debido a faltas pierde el derecho a exámenes ordinarios.-- • Formar filas uniformes, dejando un pasillo en la parte de en medio del aula, sin excepción alguna ningún estudiante podrá tomar asiento en la parte final del aula.-- • Respecto a una Petición o Solicitud de Palabra del estudiante hacia el profesor, durante la Sesión de Clase, el estudiante deberá alzar la mano -- • Esta estrictamente prohibido ingerir alimentos, golosinas y refrescos durante la sesión de clases, lo anterior hace acreedor al estudiante a una Sanción. -- • Celulares en Modo Silencio, el alumno que incurra en lo anterior, obtendrá como sanción ser voluntario a participar en las dinámicas de clase o resolver ejercicios si la clase lo amerita. --- • Para tener derecho a presentar cada una de las evaluaciones parciales correspondientes al semestre el alumno ha de mantener el 80% de asistencia, al término de cada parcial. --- • Las tolerancias máximas de ingreso al salón de clases, serán: 10 min., después se considerará como FALTA. --- • La falta grupal a clase será considerada doble y se dará como visto el tema del día. --- • Respetar los días(horario) y formas programados para la entrega de los trabajos, tareas, reportes y exposiciones. El trabajo fuera de esa programación se calificará en una escala del 80%, sin excepción. --- • La falta de respeto hacia compañeros o autoridades académicas será sancionada con la expulsión del salón de clases por ese día y la reincidencia será informada vía un acta a las autoridades correspondientes. --- • Otras circunstancias, merecedoras de llamadas de atención o sanciones, serán resueltas en los tiempos y formas pertinentes.

Materiales

SYLLABUS: Materiales de Aprendizaje por Subtema. - & - FUENTES DE INFORMACIÓN: 1. Fu, K. S., González, R. C., y Lee, C. S. G., Robótica: Control, Detección, Visión e Inteligencia , McGraw Hill, 1987. 2. Barrientos, et. al., Fundamentos de robótica, McGraw Hill, 1997. 3. Spong, M.W., Vidyasagar, M., Robot Dynamics and control, John Wiley & Sons, 1989. 4. Craig, J., Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Addison-Wesley, Reading, MA., 1986. 5. Shahinpoor, M., A robot Engineering Textbook, Harper & Row, N.Y., 1987. 6. www.kuka.com:(ArcWelding_engl.,Food_Suppy_Chain_engl. Kuka_CAMROB_de., Kuka_Jet_en., Kuka_Reinraum_en.). 7. Standler, W., Analytical Robotics and mechatronics, McGraw Hill International Ed., 1995. 8. Koren, Y., ROBOTICS for engineers, McGraw Hill International Ed., 1987. 9. www.unimation.com: catalog. 10. www.abbrobots.com: catalog. 11. Safford, E.L., Handbook of Advanced Robotics, TAB BOOKS inc., 1982.

Bibliografía disponible en el Itescam
Título	Autor	Editorial	Edición/Año	Ejemplares

Parámetros de Examen
PARCIAL 1	De la actividad 1.1.1 a la actividad 2.2.2
PARCIAL 2	De la actividad 3.1.1 a la actividad 4.4.1

Contenido (Unidad / Competencia / Actividad / Material de Aprendizaje)
1. Morfología del Robot 1.1. Historia de los robots 1.1.1. Historia de los robots Historia de los robots ( bytes) Introducción a la Robótica. Subir Kumar Saha. Primera Edición, Mc Graw Hill. ( bytes) 1.2. Estructura mecánica de un robot 1.2.1. Estructura mecánica de un robot "ROBOTS PARALELOS: MÁQUINAS CON UN PASADO PARA UNA ROBÓTICA DEL FUTURO" ( bytes) 1.3. Transmisiones y Reductores 1.3.1. - Transmisiones - Reductores - Accionamiento Directo - Transmisiones - Reductores - Accionamiento Directo ( bytes) 1.4. Comparación de sistemas de acción 1.4.1. - Actuadores neumáticos - Actuadores hidráulicos - Actuadores eléctricos - Actuadores neumáticos - Actuadores hidráulicos - Actuadores eléctricos ( bytes) 1.5. Sensores internos 1.5.1. - Sensores de posición - Sensores de velocidad - Sensores de presencia - Sensores de posición - Sensores de velocidad - Sensores de presencia ( bytes) 1.6. Elementos terminales 1.6.1. Elementos terminales Elementos terminales ( bytes) 1.7. Tipos y características de robots 1.7.1. Tipos y características de robots Tipos y características de robots ( bytes) 1.8. Grados de libertad y espacio de trabajo 1.8.1. Grados de libertad y espacio de trabajo Grados de libertad y espacio de trabajo ( bytes) 1.9. Aplicaciones 1.9.1. Aplicaciones Aplicaciones ( bytes)
2. Programación de Robots 2.1. Programación no textual 2.1.1. Por hardware: - programa cableado - programa definido mecánicamente. Por hardware: - programa cableado - programa definido mecánicamente. ( bytes) 2.1.2. Por enseñanza: - en línea - modo pasivo - modo activo - fuera de línea "Programación de Robots Móviles" ( bytes) 2.2. Programación textual 2.2.1. Explícita: - nivel robot - nivel objeto Explícita: - nivel robot - nivel objeto ( bytes) 2.2.2. Implícita: - nivel objeto - nivel tarea - nivel objetivo Implícita: - nivel objeto - nivel tarea - nivel objetivo ( bytes)
3. Cinemática 3.1. Sistemas de coordenadas 3.1.1. Representación de un punto en el sistema de coordenadas Representación de un punto en el sistema de coordenadas ( bytes) 3.1.2. Descripciones espaciales: - posición - orientación - ejes de referencia "Robótica Industrial: MODELADO CINEMÁTICO" ( bytes) 3.2. Movimiento rígido y transformaciones homogéneas 3.2.1. - Rotaciones - Composición de rotaciones - Propiedades de las rotaciones - Matrices antisimétricas - Matrices y Transformaciones homogéneas - Rotaciones - Composición de rotaciones - Propiedades de las rotaciones - Matrices antisimétricas - Matrices y Transformaciones homogéneas ( bytes) 3.3. Representación de Denavit-Hartenberg 3.3.1. - Cadenas cinemáticas - Representación Denavit-Hartenberg - Cinemática directa - Ejemplos Representación de Denavit-Hartenberg ( bytes) 3.4. Cinemática inversa 3.4.1. - Introducción - Desacoplo cinemático - Posición inversa - Orientación inversa - Introducción - Desacoplo cinemático - Posición inversa - Orientación inversa ( bytes)
4. Dinámica 4.1. Introducción 4.1.1. - Importancia de la dinámica del manipulador - Aplicaciones - Importancia de la dinámica del manipulador - Aplicaciones ( bytes) 4.2. Ecuaciones de Euler-Lagrange 4.2.1. - Velocidades de las articulaciones de un robot - Energía cinética - Energía potencial - Ecuaciones de movimiento - Velocidades de las articulaciones de un robot - Energía cinética - Energía potencial - Ecuaciones de movimiento ( bytes) 4.3. Formulación de Newton-Euler 4.3.1. - Sistema de coordenadas rotantes - Sistema de coordenadas en movimiento - Cinemática de los elementos - Ecuaciones de movimiento recursivas - Sistema de coordenadas rotantes - Sistema de coordenadas en movimiento - Cinemática de los elementos - Ecuaciones de movimiento recursivas ( bytes) 4.4. Ecuaciones de movimiento generalizadas de D’Alambert 4.4.1. - Modelo dinámico simplificado - Ejemplos - Modelo dinámico simplificado - Ejemplos ( bytes)
5. Control 5.1. Introducción 5.1.1. Introducción Introducción ( bytes) 5.2. Control de posición 5.2.1. Control de posición "APLICACIÓN DE MATRICES DE TRANSFORMACIÓN EN EL CONTROL DE POSICIÓN CINEMATICO DE UN ROBOT" ( bytes) 5.3. Control de velocidad 5.3.1. Control de velocidad Control de velocidad ( bytes) 5.4. Control de fuerza 5.4.1. Control de fuerza Control de fuerza ( bytes)
6. Planificación de Trayectorias 6.1. Trayectorias paramétricas 6.1.1. Trayectorias paramétricas Trayectorias paramétricas ( bytes) 6.2. Perfil trapezoidal 6.2.1. Perfil trapezoidal Perfil trapezoidal ( bytes) 6.3. Restricciones de trayectorias 6.3.1. Restricciones de trayectorias Restricciones de trayectorias ( bytes)

Prácticas de Laboratorio (20212022P)

Fecha

Hora

Grupo

Aula

Práctica

Descripción

Cronogramas (20212022P)
Grupo	Actividad	Fecha	Carrera

Temas para Segunda Reevaluación

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