Syllabus

SRD-1003 CONTROL, DISEÑO DE TAREAS EN EL ROBOT Y ENLACES CO

MCIE. JOSUE ABRAHAM MANRIQUE EK

jamanrique@itescam.edu.mx

Semestre Horas Teoría Horas Práctica Créditos Clasificación
8 2 3 5 Ingeniería Aplicada

Prerrequisitos
ALGEBRA. Sumar,restar,multiplicar,dividir números enteros y fraccionarios, factorizar,despejar formulas. TRIGONOMETRÍA PLANA Y DEL ESPACIO. Realizar opreaciones con las funciones trigonométricas. ÁLGEBRA LINEAL.Sumar, restar, multiplicar vectores y matrices, resolución de ecuaciones lineales,resolución de ecuaciones diferenciales y saber hacer despejes de ecuaciones.

Competencias Atributos de Ingeniería
Identificar las herramientas matemáticas para analizar los robot industriales   Identificar, formular y resolver problemas de ingeniería aplicando los principios de las ciencias básicas e ingeniería
Analizar y Modelar un Robot Industrial   Aplicar, analizar y sintetizar procesos de diseño de ingeniería que resulten en proyectos que cumplen las necesidades específicas
Analizar un problema para poder programar el robot en el menor tiempo de su trayectoria   Desarrollar y conducir una experimentación adecuada; analizar e interpretar datos y utilizar el juicio ingenieril para establecer conclusiones

Normatividad
1.- El alumno deberá estar en el aula a más tardar diez minutos después de la hora indicada, posteriormente se considerará como retardo y tendrá una tolerancia de 10 minutos para llegar y evitar su falta. 2.- Aquel alumno que demuestre una mala actitud ante sus compañeros o ante el maestro, será suspendido el tiempo que considere el Docente, y se vera reflejada dicha actitud en su calificación del 20% 3.- La falta colectiva del grupo a clase será considerada doble y se dara como visto el tema de ese dia. 4.- No se permite portar gorras en el salón de clases ni lentes negros y los celulares deberan estar en modo vibrador. 5.- Los trabajos documentales se entregaran en tiempo y forma de acuerdo a la fecha que indique el profesor, quedando claro que NO SE RECIBIRAN trabajos posteriores a la fecha indicada.

Materiales
Calculadora científica, hojas milimetricas, regla graduada, transportador.

Bibliografía disponible en el Itescam
Título
Autor
Editorial
Edición/Año
Ejemplares
Fundamentos de robótica y mecatrónica con MATLAB y Simulink /
Pérez Cisneros, Marco A.
Alfaomega,
2015.
1
-

Parámetros de Examen
PARCIAL 1 De la actividad 1.1.1 a la actividad 2.1.2
PARCIAL 2 De la actividad 3.1.1 a la actividad 3.1.3

Contenido (Unidad / Competencia / Actividad / Material de Aprendizaje)
1. Herramientas matemáticas para la localización especial del robot
          1.1. Identificar las herramientas matemáticas para analizar los robot industriales
                   1.1.1. Investigar la Elaboración de una estructura mecánica para un brazo de 2 grados de libertad
                           Sistemas Cartesianos (42953 bytes)
                           Cartesianos (42167 bytes)
                           Cartesianos
                           MANUAL (1805465 bytes)
                          
                   1.1.2. Realizar un cuadro comparativo de Implementación de sensores y actuadores
                           Matriz rotación
                           Matriz + Rotación (194038 bytes)
                           Matriz rotación (9404489 bytes)
                           Sistemas de Referencia (660988 bytes)
                          
                   1.1.3. Prueba física del manipulador Práctica
                           Rotación de cuaternios (367716 bytes)
                           Euler (248843 bytes)
                           Aplicaciones homogeneas (321445 bytes)
                           Gráficos (196442 bytes)
                          
2. Cinemática y Control del robot
          2.1. Analizar y Modelar un Robot Industrial
                   2.1.1. Resolución de Ejercicios y Programación con tarjeta de adquisición de datos
                           Jacobiana (23082 bytes)
                           Modelo cinemático (23419 bytes)
                           Algoritmo Denavit (705421 bytes)
                          
                   2.1.2. Resolución de Ejercicios con la Programación con microcontrolador
                           control proporcional (78489 bytes)
                           Control PID (64650 bytes)
                           Control on off (246540 bytes)
                          
3. Planificación de tareas para el robot
          3.1. Analizar un problema para poder programar el robot en el menor tiempo de su trayectoria
                   3.1..
                          
                   3.1.1. Investigar Diseño de diversas tareas
                           Trayectorias punto a punto (331838 bytes)
                           Trayectorias Coordinadas (3556137 bytes)
                          
                   3.1.2. Resolución de Ejercicios de Diseño de diversas trayectorias
                           Ejemplos (417792 bytes)
                           Evolución (24495 bytes)
                           Trayetorias continuas (5217491 bytes)
                          
                   3.1.3. Proyecto Final
                           Interpolaciones lineales (5217491 bytes)
                           Interpolares (825872 bytes)
                           Interpolaciones cubicas (2170368 bytes)
                          

Prácticas de Laboratorio (20232024P)
Fecha
Hora
Grupo
Aula
Práctica
Descripción

Cronogramas (20232024P)
Grupo Actividad Fecha Carrera

Temas para Segunda Reevaluación