Syllabus

MIE-1204 Control, diseño de tareas en el robot y enlaces co

MCIE. JOSUE ABRAHAM MANRIQUE EK

jamanrique@itescam.edu.mx

Semestre Horas Teoría Horas Práctica Créditos Clasificación
8 3 2 8

Prerrequisitos
ALGEBRA. Sumar,restar,multiplicar,dividir números enteros y fraccionarios, factorizar,despejar formulas. TRIGONOMETRÍA PLANA Y DEL ESPACIO. Realizar opreaciones con las funciones trigonométricas. ÁLGEBRA LINEAL.Sumar, restar, multiplicar vectores y matrices, resolución de ecuaciones lineales,resolución de ecuaciones diferenciales y saber hacer despejes de ecuaciones.

Competencias Atributos de Ingeniería

Normatividad
1.- El alumno deberá estar en el aula a más tardar diez minutos después de la hora indicada, posteriormente se considerará como retardo y tendrá una tolerancia de 10 minutos para llegar y evitar su falta. 2.- Aquel alumno que demuestre una mala actitud ante sus compañeros o ante el maestro, será suspendido el tiempo que considere el Docente, y se vera reflejada dicha actitud en su calificación del 20% 3.- La falta colectiva del grupo a clase será considerada doble y se dara como visto el tema de ese dia. 4.- No se permite portar gorras en el salón de clases ni lentes negros y los celulares deberan estar en modo vibrador. 5.- Los trabajos documentales se entregaran en tiempo y forma de acuerdo a la fecha que indique el profesor, quedando claro que NO SE RECIBIRAN trabajos posteriores a la fecha indicada.

Materiales
Calculadora científica, hojas milimetricas, regla graduada, transportador.

Bibliografía disponible en el Itescam
Título
Autor
Editorial
Edición/Año
Ejemplares

Parámetros de Examen
PARCIAL 1 De la actividad 1.1.1 a la actividad 1.3.3
PARCIAL 2 De la actividad 2.1.1 a la actividad 2.2.3

Contenido (Unidad / Competencia / Actividad / Material de Aprendizaje)
1. Herramientas matemáticas para la localización especial del robot
          1.1. Representación de la posición
                   1.1.1. Sistema cartesiano de referencia y Coordenadas cartesianas
                           sistema de referencia
                           sistema de referencia
                           sistema cartesiano ( bytes)
                          
                   1.1.2. Coordenadas polares, cilíndricas y esféricas
                           sistemas coordenados ( bytes)
                          
          1.2. Representación de la orientación
                   1.2.1. Matrices de rotación
                           Matrices Rota ( bytes)
                          
                   1.2.2. Ángulos de Euler
                           Ang-Euler ( bytes)
                          
                   1.2.3. Par de rotación y cuaternios
                           Par de rotacion y Cuaternios ( bytes)
                          
          1.3. Matrices de transformación homogénea
                   1.3.1. Coordenadas y matrices homogéneas
                           Matrices-H ( bytes)
                          
                   1.3.2. Aplicación de las matrices homogéneas
                           Aplicaciones ( bytes)
                          
                   1.3.3. Gráficos de transformación
                           Graficos ( bytes)
                          
2. Cinemática y Control del robot
          2.1. Modelo cinemática directo y cinemática inversa
                   2.1.1. Modelo cinemática de velocidad y aceleración
                           pag ( bytes)
                           mod-cin ( bytes)
                           cinematic ( bytes)
                           analis cinemat ( bytes)
                          
                   2.1.2. Obtención de la matriz Jacobiana directa e inversa
                           Matriz J ( bytes)
                          
          2.2. Control cinemático
                   2.2.1. Proporcional y derivativo
                           Ctrl proporcional ( bytes)
                          
                   2.2.2. Proporcional Integral Derivativo
                           PID ( bytes)
                          
                   2.2.3. On - Off
                           ON -OFF ( bytes)
                          
3. Planificación de tareas para el robot
          3.1. Tipos de trayectorias
                   3.1.1. Trayectoria punto a punto
                           Trayecoria punto a punto ( bytes)
                          
                   3.1.2. Trayectorias coordinadas o isocrinas
                           Trayect-coordinada ( bytes)
                          
                   3.1.3. Trayectorias continuas
                           Trayectorias continuas ( bytes)
                          
          3.2. Generación de trayectorias cartesianas
                   3.2.1. Evolución de la orientación
                           Evolucion-orientación ( bytes)
                          
                   3.2.2. Ejemplos
                           ejemplos ( bytes)
                          
          3.3. Interpolación de trayectorias
                   3.3.1. Interpolaciones lineales
                           Interp-lineal ( bytes)
                          
                   3.3.2. Interpoladores cúbicos
                           Interp-cubico ( bytes)
                          
                   3.3.3. Interpoladores a tramos
                           Interpol - tramos ( bytes)
                          

Prácticas de Laboratorio (20212022P)
Fecha
Hora
Grupo
Aula
Práctica
Descripción

Cronogramas (20212022P)
Grupo Actividad Fecha Carrera

Temas para Segunda Reevaluación