Sylabus MIE-1204

Syllabus

MIE-1204 Control, diseño de tareas en el robot y enlaces co

MCIE. JOSUE ABRAHAM MANRIQUE EK

jamanrique@itescam.edu.mx

Semestre	Horas Teoría	Horas Práctica	Créditos	Clasificación
8	3	2	8

Prerrequisitos

ALGEBRA. Sumar,restar,multiplicar,dividir números enteros y fraccionarios, factorizar,despejar formulas. TRIGONOMETRÍA PLANA Y DEL ESPACIO. Realizar opreaciones con las funciones trigonométricas. ÁLGEBRA LINEAL.Sumar, restar, multiplicar vectores y matrices, resolución de ecuaciones lineales,resolución de ecuaciones diferenciales y saber hacer despejes de ecuaciones.

Competencias

Atributos de Ingeniería

Normatividad

1.- El alumno deberá estar en el aula a más tardar diez minutos después de la hora indicada, posteriormente se considerará como retardo y tendrá una tolerancia de 10 minutos para llegar y evitar su falta. 2.- Aquel alumno que demuestre una mala actitud ante sus compañeros o ante el maestro, será suspendido el tiempo que considere el Docente, y se vera reflejada dicha actitud en su calificación del 20% 3.- La falta colectiva del grupo a clase será considerada doble y se dara como visto el tema de ese dia. 4.- No se permite portar gorras en el salón de clases ni lentes negros y los celulares deberan estar en modo vibrador. 5.- Los trabajos documentales se entregaran en tiempo y forma de acuerdo a la fecha que indique el profesor, quedando claro que NO SE RECIBIRAN trabajos posteriores a la fecha indicada.

Materiales

Calculadora científica, hojas milimetricas, regla graduada, transportador.

Bibliografía disponible en el Itescam
Título	Autor	Editorial	Edición/Año	Ejemplares

Parámetros de Examen
PARCIAL 1	De la actividad 1.1.1 a la actividad 1.3.3
PARCIAL 2	De la actividad 2.1.1 a la actividad 2.2.3

Contenido (Unidad / Competencia / Actividad / Material de Aprendizaje)
1. Herramientas matemáticas para la localización especial del robot 1.1. Representación de la posición 1.1.1. Sistema cartesiano de referencia y Coordenadas cartesianas sistema de referencia sistema de referencia sistema cartesiano ( bytes) 1.1.2. Coordenadas polares, cilíndricas y esféricas sistemas coordenados ( bytes) 1.2. Representación de la orientación 1.2.1. Matrices de rotación Matrices Rota ( bytes) 1.2.2. Ángulos de Euler Ang-Euler ( bytes) 1.2.3. Par de rotación y cuaternios Par de rotacion y Cuaternios ( bytes) 1.3. Matrices de transformación homogénea 1.3.1. Coordenadas y matrices homogéneas Matrices-H ( bytes) 1.3.2. Aplicación de las matrices homogéneas Aplicaciones ( bytes) 1.3.3. Gráficos de transformación Graficos ( bytes)
2. Cinemática y Control del robot 2.1. Modelo cinemática directo y cinemática inversa 2.1.1. Modelo cinemática de velocidad y aceleración pag ( bytes) mod-cin ( bytes) cinematic ( bytes) analis cinemat ( bytes) 2.1.2. Obtención de la matriz Jacobiana directa e inversa Matriz J ( bytes) 2.2. Control cinemático 2.2.1. Proporcional y derivativo Ctrl proporcional ( bytes) 2.2.2. Proporcional Integral Derivativo PID ( bytes) 2.2.3. On - Off ON -OFF ( bytes)
3. Planificación de tareas para el robot 3.1. Tipos de trayectorias 3.1.1. Trayectoria punto a punto Trayecoria punto a punto ( bytes) 3.1.2. Trayectorias coordinadas o isocrinas Trayect-coordinada ( bytes) 3.1.3. Trayectorias continuas Trayectorias continuas ( bytes) 3.2. Generación de trayectorias cartesianas 3.2.1. Evolución de la orientación Evolucion-orientación ( bytes) 3.2.2. Ejemplos ejemplos ( bytes) 3.3. Interpolación de trayectorias 3.3.1. Interpolaciones lineales Interp-lineal ( bytes) 3.3.2. Interpoladores cúbicos Interp-cubico ( bytes) 3.3.3. Interpoladores a tramos Interpol - tramos ( bytes)

Prácticas de Laboratorio (20212022P)

Fecha

Hora

Grupo

Aula

Práctica

Descripción

Cronogramas (20212022P)
Grupo	Actividad	Fecha	Carrera

Temas para Segunda Reevaluación

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